UniversalJoint.hh
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00030 #include "Joint.hh"
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00032 namespace gazebo
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00087 class UniversalJoint : public Joint
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00090 public: UniversalJoint(dWorldID worldId);
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00093 public: virtual ~UniversalJoint();
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00096 protected: virtual void LoadChild(XMLConfigNode *node);
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00099 public: virtual Vector3 GetAnchor() const;
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00102 public: Vector3 GetAxis1() const;
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00105 public: Vector3 GetAxis2() const;
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00108 public: double GetAngle1() const;
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00111 public: double GetAngle2() const;
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00114 public: double GetAngleRate1() const;
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00117 public: double GetAngleRate2() const;
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00120 public: virtual void SetAnchor( const Vector3 &anchor );
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00123 public: void SetAxis1( const Vector3 &axis );
00124
00126 public: void SetAxis2( const Vector3 &axis );
00127
00129 public: virtual void SetParam( int parameter, double value );
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00132 public: virtual void SetTorque(double torque1, double torque2);
00133 };
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