Vector.hh
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00026
00027 #ifndef GZVECTOR_H_
00028 #define GZVECTOR_H_
00029
00030 #include <math.h>
00031
00032 #include "Global.hh"
00033
00034
00035 struct GzVector
00036 {
00037 double x, y, z;
00038 };
00039
00040
00041
00042 struct GzQuatern
00043 {
00044 double u, x, y, z;
00045 };
00046
00047
00048
00049 struct GzPose
00050 {
00051 GzVector pos;
00052 GzQuatern rot;
00053 };
00054
00055
00057 typedef struct
00058 {
00059 double m[3][3];
00060 } GzHomo;
00061
00062
00063
00064
00065 GzVector GzVectorZero();
00066
00067
00068 GzVector GzVectorSet(double x, double y, double z);
00069
00070
00071 GzVector GzVectorSetQuatern(GzQuatern q);
00072
00073
00074 GzVector GzVectorAdd(GzVector b, GzVector a);
00075
00076
00077 GzVector GzVectorSub(GzVector b, GzVector a);
00078
00079
00080 GzVector GzVectorMul(double s, GzVector a);
00081
00082
00083 double GzVectorMag(GzVector a);
00084
00085
00086 GzVector GzVectorUnit(GzVector a);
00087
00088
00089 GzVector GzVectorCross(GzVector a, GzVector b);
00090
00091
00092 double GzVectorDot(GzVector a, GzVector b);
00093
00094
00095 bool GzVectorFinite(GzVector a);
00096
00097
00098
00099 GzQuatern GzQuaternIdent();
00100
00101
00102 GzQuatern GzQuaternSet(double u, double x, double y, double z);
00103
00104
00105 GzQuatern GzQuaternSetVector(GzVector v);
00106
00107
00108 GzQuatern GzQuaternInverse(GzQuatern a);
00109
00110
00111 GzQuatern GzQuaternNormal(GzQuatern a);
00112
00113
00114 GzQuatern GzQuaternFromAxis(double x, double y, double z, double a);
00115
00116
00117 GzQuatern GzQuaternFromEuler(double roll, double pitch, double yaw);
00118
00119
00120 GzQuatern GzQuaternFromHomo(GzHomo homo);
00121
00122
00123 GzVector GzQuaternToEuler(GzQuatern q);
00124
00125
00126 GzQuatern GzQuaternToAxis(GzQuatern a);
00127
00128
00129 GzQuatern GzQuaternMul(GzQuatern a, GzQuatern b);
00130
00131
00132 GzQuatern GzQuaternScale(double s, GzQuatern a);
00133
00134
00135 bool GzQuaternFinite(GzQuatern a);
00136
00137
00138
00139 GzPose GzPoseSet(GzVector pos, GzQuatern rot);
00140
00145 GzPose GzPosePointAt(GzVector pos, GzVector at, GzVector up);
00146
00147
00148 bool GzPoseFinite(GzPose a);
00149
00150
00151
00152
00153
00154 GzPose GzCoordPoseAdd(GzPose bpose, GzPose apose);
00155
00156
00157 GzPose GzCoordPoseSub(GzPose bpose, GzPose apose);
00158
00159
00160
00161 GzPose GzCoordPoseSolve(GzPose ba, GzPose b);
00162
00163
00164 GzVector GzCoordPositionAdd(GzVector bpos, GzVector apos, GzQuatern arot);
00165
00166
00167 GzVector GzCoordPositionSub(GzVector bpos, GzVector apos, GzQuatern arot);
00168
00169
00170 GzQuatern GzCoordRotationAdd(GzQuatern b, GzQuatern a);
00171
00172
00173 GzQuatern GzCoordRotationSub(GzQuatern b, GzQuatern a);
00174
00175
00177 GzHomo GzHomoFromQuatern(GzQuatern q);
00178
00180 GzHomo GzHomoInverse(GzHomo a);
00181
00183 GzVector GzHomoMul(GzHomo m, GzVector a);
00184
00185
00186 #endif
Last updated 12 September 2005 21:38:45
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