Pioneer2DX.hh
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00027 #ifndef PIONEER2DX_HH
00028 #define PIONEER2DX_HH
00029
00030 #include "Model.hh"
00031
00032
00033 class Body;
00034 class HingeJoint;
00035 class BallJoint;
00036 class RayProximity;
00037
00038
00039 class Pioneer2DX : public Model
00040 {
00041
00042 public: Pioneer2DX( World *world );
00043 public: virtual ~Pioneer2DX();
00044
00045
00046 public: virtual int Load( WorldFile *file, WorldFileNode *node );
00047
00048
00049 public: virtual int Init( WorldFile *file, WorldFileNode *node );
00050
00051
00052 public: virtual int Fini();
00053
00054
00055 public: virtual void Update( double step );
00056
00057
00058 private: int LoadODE( WorldFile *file, WorldFileNode *node );
00059
00060
00061 private: int LoadSonar( WorldFile *file, WorldFileNode *node );
00062
00063
00064 private: void UpdateOdometry( double step );
00065
00066
00067 private: void GetPositionCmd();
00068
00069
00070 private: void PutPositionData();
00071
00072
00073 private: void PutPowerData();
00074
00075
00076 private: void PutSonarData();
00077
00078
00079 private: double updatePeriod, updateTime;
00080
00081
00082 private: double wheelSep, wheelDiam;
00083
00084
00085 private: double sonarMaxRange;
00086 private: GzVector pos[16];
00087 private: double dir[16];
00088
00089
00090 private: Body *chassis;
00091 private: Body *wheels[2];
00092 private: HingeJoint *wheelJoints[3];
00093 private: Body *castorWheel;
00094 private: BallJoint *castorJoint;
00095
00096
00097 private: RayProximity *sonarSensor;
00098
00099
00100 private: gz_position_t *position_iface;
00101 private: gz_power_t *power_iface;
00102 private: gz_sonar_t *sonar_iface;
00103
00104
00105 private: int enableMotors;
00106 private: double wheelSpeed[2];
00107
00108
00109 private: double odomPose[3];
00110
00111
00112 private: double odomVel[3];
00113
00114
00115 private: double batteryLevel;
00116
00117
00118 private: double batteryCurve[2];
00119 };
00120
00121 #endif
Last updated 12 September 2005 21:38:45
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