B21R.hh
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00027 #ifndef B21R_HH
00028 #define B21R_HH
00029
00030 #include "Model.hh"
00031
00032
00033 class Body;
00034 class HingeJoint;
00035 class BallJoint;
00036 class RayProximity;
00037
00038
00039 class B21R : public Model
00040 {
00041
00042 public: B21R( World *world );
00043 public: virtual ~B21R();
00044
00045
00046 public: virtual int Load( WorldFile *file, WorldFileNode *node );
00047
00048
00049 public: virtual int Init( WorldFile *file, WorldFileNode *node );
00050
00051
00052 public: virtual int Fini();
00053
00054
00055 private: int OdeLoad( WorldFile *file, WorldFileNode *node );
00056
00057
00058 private: int LoadSonar( WorldFile *file, WorldFileNode *node );
00059
00060
00061 public: virtual void Update( double step );
00062
00063
00064 private: void UpdateOdometry( double step );
00065
00066
00067 private: void GetPositionCmd();
00068
00069
00070 private: void PutPositionData();
00071
00072
00073 private: void PutPowerData();
00074
00075
00076 private: void PutSonarData();
00077
00078
00079 private: double updatePeriod, updateTime;
00080
00081
00082 private: double wheelSep, wheelDiam;
00083
00084
00085 private: double sonarMaxRange;
00086 private: GzVector pos[48];
00087 private: double dir[48];
00088
00089
00090 private: Body *chassis;
00091 private: Body *wheels[4];
00092 private: HingeJoint *wheelJoints[2];
00093 private: BallJoint *wheel2Joints[2];
00094
00095
00096 private: RayProximity *sonarSensor;
00097
00098
00099 private: gz_position_t *position_iface;
00100 private: gz_power_t *power_iface;
00101 private: gz_sonar_t *sonar_iface;
00102
00103
00104 private: double wheelSpeed[2];
00105
00106
00107 private: double odomPose[3];
00108
00109
00110 private: double odomVel[3];
00111
00112
00113 private: double batteryLevel;
00114
00115
00116 private: double batteryCurve[2];
00117 };
00118
00119 #endif
Last updated 12 September 2005 21:38:45
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