model.c File Reference

#include <limits.h>
#include <assert.h>
#include <math.h>
#include "stage_internal.h"
#include "gui.h"


Defines

#define _GNU_SOURCE
#define GLOBAL_VECTORS   0
#define STG_DEFAULT_BLOBRETURN   TRUE
#define STG_DEFAULT_COLOR   (0xFF0000)
#define STG_DEFAULT_ENERGY_CAPACITY   1000.0
#define STG_DEFAULT_ENERGY_CHARGEENABLE   1
#define STG_DEFAULT_ENERGY_GIVERATE   0.0
#define STG_DEFAULT_ENERGY_PROBERANGE   0.0
#define STG_DEFAULT_ENERGY_TRICKLERATE   0.1
#define STG_DEFAULT_GEOM_POSEA   0.0
#define STG_DEFAULT_GEOM_POSEX   0.0
#define STG_DEFAULT_GEOM_POSEY   0.0
#define STG_DEFAULT_GEOM_SIZEX   1.0
#define STG_DEFAULT_GEOM_SIZEY   1.0
#define STG_DEFAULT_GRID   FALSE
#define STG_DEFAULT_LASERRETURN   LaserVisible
#define STG_DEFAULT_MAP_RESOLUTION   0.1
#define STG_DEFAULT_MASK   (STG_MOVE_TRANS | STG_MOVE_ROT)
#define STG_DEFAULT_MASS   10.0
#define STG_DEFAULT_NOSE   FALSE
#define STG_DEFAULT_OBSTACLERETURN   TRUE
#define STG_DEFAULT_OUTLINE   TRUE
#define STG_DEFAULT_POSEA   0.0
#define STG_DEFAULT_POSEX   0.0
#define STG_DEFAULT_POSEY   0.0
#define STG_DEFAULT_RANGERRETURN   TRUE

Functions

int _model_update (stg_model_t *mod)
int ISPROP (char *name, char *match)
int lines_raytrace_match (stg_model_t *mod, stg_model_t *hitmod)
void model_call_callbacks (stg_model_t *mod, void *address)
void model_change (stg_model_t *mod, void *address)
void model_destroy_cb (gpointer mod)
void model_print_cb (gpointer key, gpointer value, gpointer user)
int model_render_velocity (stg_model_t *mod, void *enabled)
int model_unrender_velocity (stg_model_t *mod, void *userp)
void model_update_cb (gpointer key, gpointer value, gpointer user)
void pose_invert (stg_pose_t *pose)
void stg_get_default_geom (stg_geom_t *geom)
void stg_get_default_pose (stg_pose_t *pose)
void stg_model_add_callback (stg_model_t *mod, void *address, stg_model_callback_t cb, void *user)
stg_model_tstg_model_create (stg_world_t *world, stg_model_t *parent, stg_id_t id, char *typestr)
void stg_model_destroy (stg_model_t *mod)
void * stg_model_get_cfg (stg_model_t *mod, size_t *lenp)
void * stg_model_get_cmd (stg_model_t *mod, size_t *lenp)
void * stg_model_get_data (stg_model_t *mod, size_t *lenp)
void stg_model_get_geom (stg_model_t *mod, stg_geom_t *dest)
void stg_model_get_global_pose (stg_model_t *mod, stg_pose_t *gpose)
void stg_model_get_global_velocity (stg_model_t *mod, stg_velocity_t *gv)
stg_polygon_tstg_model_get_polygons (stg_model_t *mod, size_t *poly_count)
void stg_model_get_pose (stg_model_t *mod, stg_pose_t *dest)
void * stg_model_get_property (stg_model_t *mod, char *key)
void stg_model_get_velocity (stg_model_t *mod, stg_velocity_t *dest)
void stg_model_global_to_local (stg_model_t *mod, stg_pose_t *pose)
int stg_model_is_antecedent (stg_model_t *mod, stg_model_t *testmod)
int stg_model_is_descendent (stg_model_t *mod, stg_model_t *testmod)
int stg_model_is_related (stg_model_t *mod1, stg_model_t *mod2)
void stg_model_local_to_global (stg_model_t *mod, stg_pose_t *pose)
void stg_model_map (stg_model_t *mod, gboolean render)
void stg_model_map_with_children (stg_model_t *mod, gboolean render)
void stg_model_print (stg_model_t *mod, char *prefix)
int stg_model_remove_callback (stg_model_t *mod, void *member, stg_model_callback_t callback)
stg_model_tstg_model_root (stg_model_t *mod)
void stg_model_set_audio_return (stg_model_t *mod, int val)
void stg_model_set_blob_return (stg_model_t *mod, int val)
void stg_model_set_boundary (stg_model_t *mod, int val)
void stg_model_set_cfg (stg_model_t *mod, void *cfg, size_t len)
void stg_model_set_cmd (stg_model_t *mod, void *cmd, size_t len)
void stg_model_set_color (stg_model_t *mod, stg_color_t col)
void stg_model_set_data (stg_model_t *mod, void *data, size_t len)
void stg_model_set_fiducial_key (stg_model_t *mod, int key)
void stg_model_set_fiducial_return (stg_model_t *mod, int val)
void stg_model_set_geom (stg_model_t *mod, stg_geom_t *geom)
void stg_model_set_global_pose (stg_model_t *mod, stg_pose_t *gpose)
void stg_model_set_global_velocity (stg_model_t *mod, stg_velocity_t *gv)
void stg_model_set_gripper_return (stg_model_t *mod, int val)
void stg_model_set_gui_grid (stg_model_t *mod, int val)
void stg_model_set_gui_mask (stg_model_t *mod, int val)
void stg_model_set_gui_nose (stg_model_t *mod, int val)
void stg_model_set_gui_outline (stg_model_t *mod, int val)
void stg_model_set_laser_return (stg_model_t *mod, int val)
void stg_model_set_map_resolution (stg_model_t *mod, stg_meters_t res)
void stg_model_set_mass (stg_model_t *mod, stg_kg_t mass)
void stg_model_set_obstacle_return (stg_model_t *mod, int val)
int stg_model_set_parent (stg_model_t *mod, stg_model_t *newparent)
void stg_model_set_polygons (stg_model_t *mod, stg_polygon_t *polys, size_t poly_count)
void stg_model_set_polylines (stg_model_t *mod, stg_polyline_t *lines, size_t lines_count)
void stg_model_set_pose (stg_model_t *mod, stg_pose_t *pose)
int stg_model_set_property (stg_model_t *mod, char *key, void *data)
int stg_model_set_property_named (stg_model_t *mod, char *name, void *value)
void stg_model_set_ranger_return (stg_model_t *mod, int val)
void stg_model_set_stall (stg_model_t *mod, stg_bool_t stall)
void stg_model_set_velocity (stg_model_t *mod, stg_velocity_t *vel)
void stg_model_set_watts (stg_model_t *mod, stg_watts_t watts)
int stg_model_shutdown (stg_model_t *mod)
int stg_model_startup (stg_model_t *mod)
void stg_model_subscribe (stg_model_t *mod)
stg_model_tstg_model_test_collision (stg_model_t *mod, double *hitx, double *hity)
int stg_model_tree_to_ptr_array (stg_model_t *root, GPtrArray *array)
void stg_model_unset_property (stg_model_t *mod, char *key)
void stg_model_unsubscribe (stg_model_t *mod)
int stg_model_update (stg_model_t *mod)
int stg_model_update_pose (stg_model_t *mod)
void stg_polyline_print (stg_polyline_t *l)
void stg_polylines_print (stg_polyline_t *l, size_t p_count)

Variables

int _stg_disable_gui
stg_rtk_fig_tfig_debug_rays
stg_type_record_t typetable []

Define Documentation

#define _GNU_SOURCE
 

#define GLOBAL_VECTORS   0
 

#define STG_DEFAULT_BLOBRETURN   TRUE
 

#define STG_DEFAULT_COLOR   (0xFF0000)
 

#define STG_DEFAULT_ENERGY_CAPACITY   1000.0
 

#define STG_DEFAULT_ENERGY_CHARGEENABLE   1
 

#define STG_DEFAULT_ENERGY_GIVERATE   0.0
 

#define STG_DEFAULT_ENERGY_PROBERANGE   0.0
 

#define STG_DEFAULT_ENERGY_TRICKLERATE   0.1
 

#define STG_DEFAULT_GEOM_POSEA   0.0
 

#define STG_DEFAULT_GEOM_POSEX   0.0
 

#define STG_DEFAULT_GEOM_POSEY   0.0
 

#define STG_DEFAULT_GEOM_SIZEX   1.0
 

#define STG_DEFAULT_GEOM_SIZEY   1.0
 

#define STG_DEFAULT_GRID   FALSE
 

#define STG_DEFAULT_LASERRETURN   LaserVisible
 

#define STG_DEFAULT_MAP_RESOLUTION   0.1
 

#define STG_DEFAULT_MASK   (STG_MOVE_TRANS | STG_MOVE_ROT)
 

#define STG_DEFAULT_MASS   10.0
 

#define STG_DEFAULT_NOSE   FALSE
 

#define STG_DEFAULT_OBSTACLERETURN   TRUE
 

#define STG_DEFAULT_OUTLINE   TRUE
 

#define STG_DEFAULT_POSEA   0.0
 

#define STG_DEFAULT_POSEX   0.0
 

#define STG_DEFAULT_POSEY   0.0
 

#define STG_DEFAULT_RANGERRETURN   TRUE
 


Function Documentation

int ISPROP char *  name,
char *  match
 

int lines_raytrace_match stg_model_t mod,
stg_model_t hitmod
 

void model_call_callbacks stg_model_t mod,
void *  address
 

int model_render_velocity stg_model_t mod,
void *  enabled
 

int model_unrender_velocity stg_model_t mod,
void *  userp
 

void pose_invert stg_pose_t pose  ) 
 

void stg_get_default_geom stg_geom_t geom  ) 
 

void stg_get_default_pose stg_pose_t pose  ) 
 

void stg_model_set_polylines stg_model_t mod,
stg_polyline_t lines,
size_t  lines_count
 

int stg_model_set_property_named stg_model_t mod,
char *  name,
void *  value
 

stg_model_t* stg_model_test_collision stg_model_t mod,
double *  hitx,
double *  hity
 

int stg_model_tree_to_ptr_array stg_model_t root,
GPtrArray *  array
 

void stg_polyline_print stg_polyline_t l  ) 
 

void stg_polylines_print stg_polyline_t l,
size_t  p_count
 


Variable Documentation

int _stg_disable_gui
 

stg_rtk_fig_t* fig_debug_rays
 

stg_type_record_t typetable[]
 


Generated on Thu Dec 13 13:55:22 2007 for Stage by  doxygen 1.4.6